Christophe Nowicki

Si vous cherchez des composants pour vos créations Lego Mindstorms, je vous conseille de faire un petit tour sur le site d’Active Robots.

Il s’agit d’un revendeur spécialisé en matériel robotique, situé en Angleterre qui propose une large gamme de produits.

Les principaux avantages de ce revendeur sont les suivants :

• Très bon prix, à cause de la quasi parité monétaire entre l’euro et la livre, les prix sont infèrieurs de 30 à 40% par rapport aux magasins Francais ;
• Livraison ultra rapide (en deux jours en moyenne) pour 9,45 euros ;
• Large choix de produits dont des composants de chez Mindsensors et HiTechnic ;
• Pas de frais de douane.

Voici un exemple pour illustrer mes propos, l’achat du couple classique Pile Rechargable + Transformateur pour NXT :

• En France : Pile rechargeable 50 euro et Transformateur 20 euro ;
• En Angleterre : Pile rechargeable 33 pounds et Transformateur 11 pounds

Soit au total 70 euros pour la France et 44 pounds (soit 46 euros) pour l’Angleterre.

This document explain how to build and load an Not eXactly C program for the Lego Mindstoms NXT Robot under Debian GNU/Linux.

Introduction

Lego does not provide tools for building programs for the NXT under Linux.
I don’t like Bricxcc, because :

• It looks like Visual Studio ;
• runs only on Microsoft Windows ;
• I’m more familiar with VIM, make and GCC ;0)

Install the compiler

Ths NXC compiler can be downloaded on the Bricxcc web site. The compiler is writen in Pascal.

You need to install the FreePascal Compiler and build the compiler :


$ wget http://downloads.sourceforge.net/bricxcc/nbc-1.0.1.b34.src.tgz
# apt-get install fp-compiler fp-units-fcl fp-units-base
$ mkdir nbc
$ tar xzf nbc-1.0.1.b34.src.tgz -C nbc
$ cd nbc/nxt
$ make -f nbclinux.mak
$ ./nbc
Next Byte Codes Compiler version 1.0.1.b34 (1.0.1.34, built Thu Jun 12 21:21:22 CEST 2008)
Copyright (c) 2006, John Hansen
Use "nbc -help" for more information.
# mv nbc /usr/local/bin/


Hello world

Let’s try to build and send a simple hello world program to the robot :


$ cat > hello.nxc <


# apt-get install g++ libusb-dev
$ wget http://www-verimag.imag.fr/~raymond/edu/lego/t2n/t2n-0.2.src.tgz
$ wget https://csquad.org/wp-content/t2n_amd64.diff
$ cd t2n-0.2.src
$ patch -p1 < ../t2n_amd64.diff patching file src/usbmisc.cc patching file src/usbmisc.h $ make # mv obj/t2n /usr/local/bin/

Now you can plug, turn on your NXT and send the program via the USB port.


# t2n -i
#### NXT INFOS ###############
protocol version=1.124 firmware version=1.1
NXT Name: NXT
Blutooth address: 16:53:06:37:ffffffbc:00
Blutooth signal: 0
Free user flash: 44416
# t2n -v -put hello.rxe
nxt brick found, usb initialized
testing for existing file "hello.rxe"
deleting for existing file "hello.rxe"
upload hello.rxe (376 bytes) from /goinfre
that's all folks...


That’s all folks…