Christophe Nowicki

This document explain how to build and load an Not eXactly C program for the Lego Mindstoms NXT Robot under Debian GNU/Linux.

Introduction

Lego does not provide tools for building programs for the NXT under Linux.
I don’t like Bricxcc, because :

• It looks like Visual Studio ;
• runs only on Microsoft Windows ;
• I’m more familiar with VIM, make and GCC ;0)

Install the compiler

Ths NXC compiler can be downloaded on the Bricxcc web site. The compiler is writen in Pascal.

You need to install the FreePascal Compiler and build the compiler :


$ wget http://downloads.sourceforge.net/bricxcc/nbc-1.0.1.b34.src.tgz
# apt-get install fp-compiler fp-units-fcl fp-units-base
$ mkdir nbc
$ tar xzf nbc-1.0.1.b34.src.tgz -C nbc
$ cd nbc/nxt
$ make -f nbclinux.mak
$ ./nbc
Next Byte Codes Compiler version 1.0.1.b34 (1.0.1.34, built Thu Jun 12 21:21:22 CEST 2008)
Copyright (c) 2006, John Hansen
Use "nbc -help" for more information.
# mv nbc /usr/local/bin/


Hello world

Let’s try to build and send a simple hello world program to the robot :


$ cat > hello.nxc <


# apt-get install g++ libusb-dev
$ wget http://www-verimag.imag.fr/~raymond/edu/lego/t2n/t2n-0.2.src.tgz
$ wget https://csquad.org/wp-content/t2n_amd64.diff
$ cd t2n-0.2.src
$ patch -p1 < ../t2n_amd64.diff patching file src/usbmisc.cc patching file src/usbmisc.h $ make # mv obj/t2n /usr/local/bin/

Now you can plug, turn on your NXT and send the program via the USB port.


# t2n -i
#### NXT INFOS ###############
protocol version=1.124 firmware version=1.1
NXT Name: NXT
Blutooth address: 16:53:06:37:ffffffbc:00
Blutooth signal: 0
Free user flash: 44416
# t2n -v -put hello.rxe
nxt brick found, usb initialized
testing for existing file "hello.rxe"
deleting for existing file "hello.rxe"
upload hello.rxe (376 bytes) from /goinfre
that's all folks...


That’s all folks…

Malgré tout le mal qu’il est possible de penser ou de dire sur le format de fichier CSV, celui-ci présente beaucoup d’avantages :

• il est facilement manipulable pour les utilisateurs à l’aide d’un tableur comme Calc, Gnumeric ou bien Excel ;
• il permet d’écrire rapidement et facilement des routines d’import / export ;
• il permet d’échanger les données entre des bases et des systèmes hétérogène.

Mais ce format de fichier ne dispose pas d’un système de validation. Dans la plupart des cas ce sont les routines d’import / export qui prennent en charge la validation des données et de leur mise en forme.

Ce travail est pénible, répetitif et ennuyeux mais nécessaire si vous ne voulez pas qu’un fichier mal formaté ne corrompe les données de votre base.

L’objectif de cette article est de proposer une solution simple permettant la validation d’un fichier CSV en utilisant les fonctionnalités offertes par les schémas XML.

Les exemples fournis sont écrit à l’aide du language de programmation PHP5.

Transformation CSV vers XML

Votre fichier doit contenir sur la 1ère ligne, le nom de chaque cologne :

“CHANNEL”;”COMPANY”;”BVD_ID_Groupe_1″;”BVD_ID_Groupe_2″;”GENRE”;”URL”;”OTHER_URL”;”COMPETENT_AUTHORITY”
“Canal+ Film 1″;”C MORE ENTERTAINMENT AB”;”NL33268595″;”DE8330261794″;”CIN”;”http://www.canalplus.se”;”http://www.sbsbroadcasting.com/, http://www.prosiebensat1.de/”;”RTVV”
“Canal+ Film 2″;”C MORE ENTERTAINMENT AB”;”NL33268595″;”DE8330261794″;”CIN”;”http://www.canalplus.se”;”http://www.sbsbroadcasting.com/, http://www.prosiebensat1.de/”;”RTVV”
“Canal+ Film 2 Sport Weekend”;”C MORE ENTERTAINMENT AB”;”NL33268595″;”DE8330261794″;”CIN”;”http://www.canalplus.se”;”http://www.sbsbroadcasting.com/, http://www.prosiebensat1.de/”;”RTVV”
“Canal+ Film 3″;”C MORE ENTERTAINMENT AB”;”NL33268595″;”DE8330261794″;”CIN”;”http://www.canalplus.se”;”http://www.sbsbroadcasting.com/, http://www.prosiebensat1.de/”;”RTVV”
“Canal+ Film HD”;”C MORE ENTERTAINMENT AB”;”NL33268595″;”DE8330261794″;”CIN”;”http://www.canalplus.se”;”http://www.sbsbroadcasting.com/, http://www.prosiebensat1.de/”;”RTVV”

Pour transformer le fichier CSV en XML, il suffit de lire le fichier CSV avec la fonction fgetcsv et mettre les données dans des balisent XML : csv_to_xml.php

Une fichier CSV converti en XML ressemble à cela : channel.xml

Validation du fichier XML

Il ne reste plus qu’à écrire le schéma permettant de valider le fichier XML : channel.xsd

Vous pouvez tester vos schéma en ligne de commande en utilisant la commande xmllint issue du paquet Debian libxml2-utils :


$ xmllint --noout --schema channel.xsd channel.xml
channel.xml validates


Validation en PHP

Une fois que votre schéma est correct et permet de valider le contenu du fichier XML, il faut l’intégrer directement dans votre application : validate.php

Conculsion

Cette méthode apporte les avantages suivants :

• Les règles de validation sont décrites directement via le schéma, et celui-ci dispose de nombreuses fonctionnalités tels les types de bases, les expression rationnelle, les séquences, etc…
• Les messages d’erreur sont compréhensibles pour l’utilisateur même, s’il faut parfois les traduire (en convertissant les numéros de lignes et certaines notions) ;
• La simplicité ;0)

Cette technique a été mise en oeuvre dans le cadre du projet MAVISE pour valider plus d’une vingtaine de formats de fichiers différents.